Во многих исторических воззрениях Кудрявцев был близок со своим наставником. Главным предметом исследований Кудрявцева также было западноевропейское средневековье, а основная заслуга ему принадлежит в тщательном изучении истории средневековой Италии. Так, в 1850 году им была написана монография «Судьбы Италии», представляющая собой первое отечественное исследование в области истории раннесредневековой Италии. Этот значительный труд был положительно оценён Грановским, как написанный «с редкой меткостью исторического взгляда».

 Кудрявцев разделял глубокое убеждение Грановского о том, что историческая наука имеет большое общественное значение. Вместе с Грановским он повторял, что «тот не историк, кто не способен перенести в прошедшее живого чувства любви к ближнему и узнать брата в отделенном от него веками иноплеменнике». Оба учёных желали вывести историю за рамки чисто «политических событий» и обратить внимание на изучение общественной жизни, народного быта, учреждений, верований, науки и литературы той или иной эпохи. Поэтому в их исследованиях можно увидеть культурно-исторический метод, предполагающий тесную  связь между явлениями культуры, в первую очередь литературы, и историческим фундаментом.

Близки были Учитель и Ученик и в форме изложения исторического материала, лишённого всякой сухости, наполненного «учёным пониманием с увлекательным изложением, возведённым до истинной поэзии». Неслучайно они обсуждали планы издания специального исторического журнала под названием «Исторический сборник», где намеревались «магией слова» доносить историческое знание: «Издание имеет целью содействовать успехам и распространению в нашем отечестве исторических знаний вообще». Уже была составлена Программа журнала. Она сохранилась в бумагах Кудрявцева, а позже была опубликована его племянником П.П. Копосовым. В конце Программы рукою Кудрявцева сделана пометка: «Читана Т.Н. Грановскому 1-го октября 1855 г. вечером (за два дня до его смерти) и одобрена им для публикации…». Смерть Грановского нарушила планы… Журнал в свет так и не вышел.

После смерти Тимофея Николаевича Кудрявцев написал «Воспоминание о Т.Н. Грановском», вышедшее в 1855 г. в «Отечественных записках». Работал над изданием его сочинений и написал введение к ним  — «Известие о литературных трудах Грановского».  Последним трудом жизни Кудрявцева стала биография Грановского, над которой он работал, будучи уже безнадёжно больным. И вновь смерть нарушила творческие планы… Были написаны только первые главы — «Детство и юность Грановского».

Петр Николаевич Кудрявцев умер 18 января 1858 года,  всего лишь на несколько лет пережив своего Учителя. Похоронен в Москве на Даниловском кладбище. На его смерть в «Колоколе» была опубликована заметка: «Еще не стало в России дельного, честного, благородного человека, одного из самых любимых товарищей Грановского… Нас просят напечатать это известие в «Колоколе», где всякий честно служивший отечеству человек имеет право быть помянут добрым, почетным словом».